一种基于运动假设和投影变换的多雷达多帧目标跟踪系统及方法

一种基于运动假设和投影变换的多雷达多帧目标跟踪系统及方法，系统包括频率调制连续波(FMCW)雷达、云台、控制器、计算机和电源模块；跟踪方法包括：先建立车辆运动方向假设，再估算实际速度，然后基于投影和投票方法进行轨迹检测，最后轨迹组关联以输出平滑轨迹和车辆大小；本发明通过转换多普勒速度为实际速度，利用投影和投票技术将不同雷达和扫描获得的数据聚类，有效提高了探测率，此外，通过小轨迹特征的关联，能够解决机动目标和密集目标的跟踪问题，将密集分布的目标正确聚类，整体而言，该系统的计算量和测量次数呈线性增长，有利于实时处理，提高了车辆轨迹检测的准确性和响应速度。