一种基于地形引导的机载激光雷达点云三维目标检测方法

一种基于地形引导的机载激光雷达点云三维目标检测方法，属于三维目标检测技术领域。为了解决现有的三维目标检测没有考虑地形复杂性和目标‑背景相似性带来的影响使得检测效果有待于提高的问题。本发明基于VoxelNext网络，引入多级地形引导模块预测地形分布并指导高度压缩、感兴趣区域生成和提案预测过程，实现地形建模与检测管道的有效结合；本发明还通过稀疏特征增强模块随机采样并分组体素，聚合中间层特征，并引入前景分割和体素上采样两个辅助任务强化网络的特征表达能力。