大直径弯管焊接机器人及其焊接方法

本发明涉及一种大直径弯管焊接机器人及其焊接方法，属于弯管焊接技术领域，机器人包括第一升降装置、第一两自由度变位机、第一四自由度焊接机器人、第二升降装置、第二两自由度变位机、第二四自由度焊接机器人、第一待焊接管组及第二待焊接管组，第一升降装置为第一两自由度变位机提供升降，第一两自由度变位机对第一待焊接管组进行变位，第二升降装置为第二两自由度变位机提供升降，第二两自由度变位机对第二待焊接管组进行变位；第一四自由度焊接机器人和第二四自由度焊接机器人进行焊接。本发明能够确保焊缝的轨迹始终与两自由度变位机旋转轴同轴，降低了对四自由度焊接机器人的要求，能适应多尺寸半径、不同弯管节数及弯管角度的要求。