一种多传感器自适应的拖轮自主伴航感知方法及设备

本发明提供一种多传感器自适应的拖轮自主伴航感知方法及设备，涉及伴航感知领域，包括：S1：获取t1时刻拖轮与目标船舶之间的距离d1，若d1小于阈值D1并且AIS与K波段雷达目标匹配成功则进入步骤S2；S2：判断视觉相机是否检测到目标，若检测到目标则进入步骤S3；S3：获取t2时刻拖轮与目标船舶之间的距离d2；若d2小于阈值D2，则视觉相机和激光雷达对目标船舶进行同步数据采集，获得相机检测框和激光雷达检测框；S4：将相机检测框和激光雷达检测框进行信息融合，获得目标船舶当前坐标。本发明通过多传感器弥补单一传感器感知能力不足的问题，并通过两个阶段逐步完成伴航，提高拖轮在接近目标过程中对周围环境的感知能力。