一种求解有约束最优控制问题的双环前向反向扫方法

本发明涉及一种求解有约束最优控制问题的双环前向反向扫方法，属于无人系统技术领域，具体涉及一种基于最小必要条件的双环前向反向扫方法，求解由路径规划转换成的有约束非线性最优控制问题，是一种无人系统最优路径的规划方法。从最优控制问题出发提出最小必要条件，并根据最小必要条件将最优控制问题划分为四种类型，提出的双环前向反向扫方法分为内外环，外环置信区间算法用于处理最优控制问题划分的四种类型；内环带有Anderson加速的FBSM的算法替换了变分法得到的必要条件，使最优解的全局性得到体现。与现有方法相比，提出的双环前向反向扫方法能更快获得最优解，处理更多的约束问题，使无人系统获得满足动力学可行的最优路径。