一种分体式光伏板清扫机器人的轨迹纠偏控制算法

本发明涉及一种分体式光伏板清扫机器人的轨迹纠偏控制算法，该分体式光伏板清扫机器人的轨迹纠偏控制算法包括定位算法以及路径跟随算法，所述定位算法用于确定挂车和主体车的相对位置和角度，所述路径跟随算法用于在获取位置信息后，通过路径跟随算法控制车体沿光伏板上预定路径行驶。本发明通过定位算法以及路径跟随算法来对挂车和主体车进行定位以及路径跟随，使两者保持同步。