一种回环检测方法、装置、设备及存储介质

本发明公开了一种回环检测方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：利用当前语义栅格地图和历史语义栅格地图确定栅格金字塔；利用所述历史语义栅格地图确定所述当前语义栅格地图的候选位姿集，并利用所述候选位姿集和所述栅格金字塔中的局部历史语义栅格地图，确定所述候选位姿集中候选位姿的匹配分数；从所述匹配分数关联的候选位姿中确定目标位姿，并将目标位姿确定为回环检测结果。本发明实施例的技术方案，利用候选位姿的匹配分数，实现快速且准确的确定当前语义栅格地图与历史语义栅格地图最匹配的目标位姿，无需新增其他硬件设备，即可提高回环检测的效果和效率。