一种切换无人艇的传感器故障容错无扰控制方法

本发明提供一种切换无人艇的传感器故障容错无扰控制方法，涉及无人艇控制技术领域。包括步骤一：将遭受传感器故障的无人艇动力定位系统建模成连续时间的质量切换动力定位系统；步骤二：设计基于学习的传感器故障估计器来获取故障估计信息；步骤三：设计模态依赖的动态输出反馈容错控制器来对传感器故障进行补偿；步骤四：在步骤三中得到的模态依赖的动态输出反馈容错控制器之间，建立基于插值函数的无扰切换过渡控制器，来实现控制器切换时控制输入的连续性。本发明解决了现有的无人艇控制方法中所存在着的不适配切换行为、无法高精度估计传感器故障以及容错控制器在执行时存在控制输入颠簸的问题。