控制车辆的方法、相关装置、计算机程序产品及无人车

本公开提供了控制车辆的方法、装置、电子设备、计算机可读存储介质、计算机程序产品和无人车，涉及数据处理、轨迹规划、自动驾驶等人工智能技术领域，可应用于自动驾驶场景下。该方法的一具体实施方式包括：基于目标车辆和目标车辆的交通参与者之间的当前状态信息，模拟推演目标车辆和交通参与者之间的交互过程，得到合作博弈树的初始部分，初始部分中的根节点对应于当前状态信息；响应于初始部分中存在能够扩展出目标子节点的目标叶节点，基于利用迭代线性二次调节器算法处理从根节点至目标子节点的预测轨迹得到的更新预测轨迹的路径参数，更新根节点至子节点的推演路径上的各个节点，得到由初始部分和目标子节点组成完整的合作博弈树；利用完整的合作博弈树，确定目标车辆的第一控制指令，以利用第一控制指令控制目标车辆。由此，不仅能够提升车辆控制过程中的决策效率，还能够更为平滑、更有质量地进行轨迹规划，提升车辆的控制质量。