一种基于抗差自适应卡尔曼滤波新息累积的RAIM方法

本发明提出了一种基于抗差自适应卡尔曼滤波新息累积的RAIM方法，在卫星导航系统的定位解算阶段，将卫星观测数据输入抗差自适应卡尔曼滤波环路中，在该环路中，首先根据卫星导航系统的状态方程进行k时刻的状态一步预测，随后对误差协方差矩阵、滤波增益矩阵和估计误差协方差矩阵进行计算和更新，最终得到状态向量的估计值并计算k时刻的新息Vk，再令k‑1＝k，继续下一时刻的计算。获取各时刻的新息后，定义计算k时刻的累积新息Rk，以此构建新息累积RAIM算法的检测统计量TRAKF，将检测统计量TRAKF与检测门限TD进行比较，若TRAKF>TD，则说明存在卫星故障。本发明对故障的检测率高，检测时延短，在一定程度上提高了定位精度。