点云生成方法及装置、电子设备、存储介质和程序产品

本申请涉及一种点云生成方法及装置、电子设备、存储介质和程序产品，该点云生成方法包括：基于目标场景对应的初始点云中的每一特征点对应的高斯椭球和目标场景的多视角图像对应的第一相机位姿，生成目标图像；基于多视角图像、目标图像和路面点云中的每一特征点对应的第一高斯椭球，确定目标损失值；基于目标损失值，对初始点云进行优化，得到目标场景对应的目标点云。本申请通过第一高斯椭球来约束三维场景的几何信息，大大降低重建的新视图中出现的路面/标识破碎、车道线断裂等可能性，同时基于目标损失值确定目标点云，提高了目标点云的精准度，从而后续根据目标点云重建三维场景的新视图时，降低了重建难度，提高了重建效率和重建质量。