半闭环场景下永磁同步电机伺服系统智能控制方法

本发明公开了一种半闭环场景下永磁同步电机驱动伺服系统控制方法，该方法针对仅能测量永磁同步电机的转子角度等电机反馈信号，而无法测得负载机构实际位置的半闭环控制场景，并考虑到负载模型的高阶非线性特征，提出了在永磁同步电机FOC控制框架下，采用深度强化学习驱动的边缘智能控制算法实现高精度信号跟踪，使用近端策略优化算法训练调优策略网络，并融合传统三环控制策略，使其观测永磁同步电机的三环指令与反馈量，输出电机的控制电压，以改进传统三环控制在面对高阶非线性负载模型时的控制精度，同时保证运行过程中的安全性。