一种多机器人系统的分组运动的隐私保护控制方法

本发明属于多机器人系统控制与网络安全技术领域，具体涉及一种多机器人系统的分组运动的隐私保护控制方法。首先，提出了一种子状态共享隐私保护算法，该算法通过对系统内机器人的初始状态进行伪装来防止隐私信息的泄漏。对系统中每个机器人的初始状态进行分解，然后传输分解后的子状态。目标网络节点从相邻网络节点接收到子状态信息后，将它们重新组合，生成一个新的虚假替代值。其次，构造了一个具有非对称影响因子的数据隐私网络通信控制协议，可以使得多机器人系统实现自由运动分组非对称一致；进一步对网络通信控制协议进行设置，可以使得多机器人运动实现有限时间的分组收敛。