清洁机器人的控制方法及其相关设备

本发明创造涉及一种清洁机器人的控制方法及其相关设备。其中，该方法包括：控制清洁件伸出，控制清洁机器人沿第一障碍物的表面前进；当检测到第二障碍物的表面与清洁机器人的距离小于第一预设长度阈值时，控制清洁件缩回，控制清洁机器人沿第一障碍物的表面后退第一预设长度；控制清洁机器人按照目标半径转弯，以使得清洁机器人靠近第二障碍物的表面并保持清洁机器人的朝向平行或者大致平行于第二障碍物的表面；在清洁件伸出的情况下，控制清洁机器人沿第二障碍物的表面朝向第一障碍物后退，以使得第一障碍物的表面与所述清洁机器人的距离小于第二预设长度阈值；控制清洁机器人沿第二障碍物的表面前进。通过本发明，解决了清洁机器人对墙角的清洁存在清洁盲区的问题，提高了清洁机器人的清洁覆盖率。