一种电液系统自适应抗扰降阶控制方法

本发明公开了一种电液系统自适应抗扰降阶控制方法，属于电液系统控制领域；针对电液系统，首先建立系统的全状态模型，其次基于奇异摄动理论进行降阶处理，得降阶模型；然后基于降阶模型设计出线性扩张状态观测器与滑模控制器，结合获得滑模抗扰控制器；最后通过三种自适应策略逼近滑模抗扰控制器的未知参数，获得自适应抗扰降阶控制器；本方法不需依赖关节驱动系统参数，仅需知道系统位移输出，有效降低控制参数的数量。实现了关节驱动系统位置输出高精度控制，有效观测系统输出状态速度及扰动，且对参数变化具有更强的鲁棒性。