一种基于3D视觉引导的抓件方法、装置、抓件设备及介质

本发明涉及机器视觉和机器人应用领域，具体涉及一种基于3D视觉引导的抓件方法、装置、抓件设备及介质，抓件设备包括视觉机构、抓手机构和控制系统方法包括：基于控制系统手动控制视觉机构和抓手机构对不同型号的侧围总成进行抓件，分别获取多组用于反映抓件前后抓手机构和视觉机构相对于不同型号的侧围总成的位置的转换关系；基于位姿偏差控制抓手机构对待抓件进行抓件。本申请，通过机器人加3D视觉的抓件系统，能够实现对工件的型号、位姿进行判断和纠偏，引导机器人完成精准抓件，3D相机可对深色吸光、高亮反光等工件形成高质量3D点云数据，Z轴精度高，极大的兼容来料位置偏差很大的工况，且该系统满足了汽车柔性制造的需求。