面向信息采集的基于信息价值最大的AUV路径优化方法

本发明提供面向信息采集的基于信息价值最大的AUV路径优化方法，涉及水声传感器网络的AUV信息采集技术领域。该方法具体包括：采用包括K‑Means++算法、KNN算法和网络剩余能量平衡策略的基于信息价值最大的水声成簇KK++_LEACH算法对水声传感器网络中的水下传感器节点进行划分；采用基于Dijkstra算法和改进的DDPG算法的AUV信息采集路径规划算法DIDDPG构建AUV信息采集路径规划模型；基于水声传感器网络中水下传感器节点的划分结果，利用AUV信息采集路径规划模型对自主水下航艇AUV进行路径规划；在水声传感器网络中水下传感器节点信息价值最大化的基础上，实现AUV的有效避险，从而提高AUV的信息采集效率。