一种基于语义边缘对齐的激光雷达-相机在线自标定方法

本发明公开了一种基于语义边缘对齐的激光雷达‑相机在线自标定方法。首先对图像和激光雷达采集的数据进行语义分割，得到图像语义分割和点云语义分割结果；接着对图像语义分割结果提取边缘，而点云语义分割结果经过环视视图变换和填充后再提取边缘。在使用存在偏差的初始外参将点云语义边缘投影到图像像素坐标系后，通过由粗到细不断精细化搜索最大匹配得分的方式，优化并修正激光雷达与相机之间的外参。本发明实现了不依赖于标定板的在线联合外参自标定，可适应任意形状的语义类别边缘匹配，不依赖于特定场景，标定精度高，可靠性好，提高了激光雷达与相机在线自标定的场景适应性，对于自动驾驶的准确多传感器融合具有很高实用价值。