基于机器人机械臂的训练方法、装置、电子设备及介质

本申请提供了提供一种基于机器人机械臂的训练方法、装置、电子设备及介质，机器人的机械臂包括多个转动轴，末端安装有训练工具；训练方法包括：获取目标训练轨迹的轨迹信息；将所述轨迹信息转换为在机械臂空间坐标系下机械臂的臂展信息和转动轴的转动角度信息；当基于所述臂展信息判断所述机械臂在执行所述目标训练轨迹的过程中不符合预设位置条件时，调整所述转动角度信息，得到调整后的转动角度信息；所述调整后的转动角度信息对应的臂展信息符合预设位置条件；基于所述调整后的转动角度信息控制所述机械臂执行所述目标训练轨迹，患者运动康复训练的灵活度、自由度和平顺度更高，且执行训练动作的过程中机械臂臂展合理。