一种基于仿鸟腿构型的压电机器人控制系统及其控制方法

本发明提出了一种基于仿鸟腿构型的压电机器人控制系统及其控制方法，属于控制技术领域，控制系统包括控制电路、驱动电路、无线通讯模块及陀螺仪模块；控制电路发送正弦数字信号，经由驱动电路升压放大得到高频高压的正弦模拟信号以驱动基于仿鸟腿构型的压电机器人；控制电路与无线通讯模块片通信，接收遥控手柄发出的控制信号以实现压电机器人的远程控制；控制电路电连接至陀螺仪模块，陀螺仪模块采集压电机器人的位姿信息并传输至控制电路，控制电路对输出信号进行调节，修正压电机器人的运动轨迹，从而实现压电机器人的半闭环运动控制。