面向异构无人平台的协作式任务分配方法、装置和设备

本申请涉及一种面向异构无人平台的协作式任务分配方法、装置和设备，在蚁群算法运行过程中，对无人平台的任务分配是一次循环选择一个任务，当遇到当前无人平台选择的任务是协同任务时，进入协同任务处理环节。根据初步分配方案计算目标函数，并按最小化对蚂蚁进行排名，选取前列蚂蚁更新信息素。重复执行及更新，直至达到设定迭代次数，从而获得最优分配方案。不但改进了蚁群算法的启发式信息项和信息素更新机制，而且将协作式任务分配方法自然结合到流程中，在保证分配任务的高效性同时有效地解决了协作式任务分配的问题。