考虑拆卸复杂度和任务关联性的人机协作拆卸任务分配方法及系统

本发明公开了考虑拆卸复杂度和任务关联性的人机协作拆卸任务分配方法及系统，方法如下：步骤S1：收集工人和机器人分别完成每个拆卸任务所需要的时间以及工人完成每个拆卸任务的部件属性和拆卸流程信息；步骤S2：根据S1收集的信息，建立拆卸任务的评价体系，评估体系包括SI评分、拆卸复杂度和任务关联性，以及量化的拆卸成本、工人的生理疲劳度和心理疲劳度；步骤S3：基于S2确定的评价体系，建立同时考虑拆卸复杂度和任务关联性的人机协作任务分配模型；步骤S4：利用基于改进的非支配排序遗传算法求解S3所提出的任务分配模型，输出最优任务分配方案。本发明全面考量工人和机器人的能力差异，降低拆卸复杂度，改善工人工作条件，提高拆卸质量。