一种人形机器人弯曲关节结构

本实用新型公开了一种人形机器人弯曲关节结构，包括动力装置、动力装置传力杆、动力装置固定杆、弯曲构件、摆动杆、滑动装置、铰A、铰B。动力装置固定杆与摆动杆采用铰A连接，摆动杆固定在弯曲构件斜面上，动力装置固定杆固定动力装置。动力装置推拉动力装置传力杆，推拉力经铰B传到滑动装置上，使滑动装置以铰B为中心转动，且沿摆动杆滑动，迫使摆动杆和弯曲构件以铰A为中心转动，实现弯曲关节弯折功能。本实用新型结构简单，其关节弯折中心位于弯曲关节的外侧，与实用新型专利号2023218600601(一种仿人机器人单向摆动结构)相比，提高了弯曲关节与人的关节活动的相似性。