一种端到端人形机器人操作行为和技能训练方法及数字仿真系统

本发明公开了一种端到端人形机器人操作行为和技能训练方法及数字仿真系统，通过在数字仿真系统中开发人形机器人，获得高效的泛化学习、技能训练及迁移能力，快速适配多种非预置任务场景，解决人形机器人开发环境复杂、开发成本昂贵等问题。该方法包括：基于仿真引擎创建人形机器人数字样机模型；通过人形机器人数字样机模型，采集数据并生成数据集；构建人形机器人操作行为的学习算法库；基于学习算法库，设计人形机器人的操作行为和技能模型；基于仿真数据集和学习算法库，训练人形机器人的操作行为和技能模型，创建不同任务与场景的技能库；调用技能库，执行人形机器人的任务，并对技能库进行迭代优化。