一种基于数字仿真的机器人移动路径再现方法及系统

本发明涉及机器人技术领域，更具体地，本发明涉及一种基于数字仿真的机器人移动路径再现方法及系统，包括：确定机器人的工作空间，其中，所述工作空间为二维平面空间；计算机器人的起始点到目标点之间路径的困难程度，其中，所述困难程度与起始点到目标点之间路径的距离、路径上障碍物的次数和障碍物占据路径的长度呈正相关。本发明确定在路径树上生成新的结点时的偏转角度，使得在确定路径树上生成新的结点的位置时参考了工作空间全局范围内的障碍物分布情况，使得在数字仿真系统中生成的路径更加合理，进一步的，使在真实的多轴机器人上再现出的机器人移动路径更加参考真实工作空间中的障碍物信息，使再现出的路径更加合理。