一种虚拟手术场景下的器械组织碰撞交互方法

本发明公开了一种虚拟手术场景下的器械组织碰撞交互方法，主要包括：通过对CT获取的软组织三维模型进行处理，建立可视化的软组织弹性体模型，建立手术器械三维模型；利用Unity分别生成软组织和手术器械中的用于第一层碰撞检测的AABB包围盒和用于第二层碰撞检测的碰撞球；碰撞交互检测过程中，如果检测出存在有第二层碰撞情形，则根据碰撞点的位置，对软组织模型进行运动约束，由PBD方法推算出软组织碰撞后的形态。将本发明技术方案用于手术模拟器中，可以使虚拟器官模型与器械模型的交互状态与真实场景下的接近，本发明中，使用目前软组织模拟中常用的PBD来进行软组织运动约束。同时针对碰撞检测中的大量计算，使用Unity中的compute shader来调用GPU进行高速计算。