一种融合反射率投影图像边缘特征的位姿优化方法及系统

本发明公开了一种融合反射率投影图像边缘特征的位姿优化方法及系统，所述方法包括：获取激光雷达采集的三维点云数据和IMU中加速度计及陀螺仪所采集的加速度与角速度，对所述三维点云数据、所述加速度和所述角速度进行预处理；对预处理后的三维点云数据进行几何特征及边缘纹理特征提取，得到平面几何特征点子集和边缘纹理特征子集；使用所述平面几何特征点子集和所述边缘纹理特征子集进行雷达观测方程构建，基于迭代误差状态卡尔曼滤波完成位姿优化，根据迭代优化结果输出位姿信息和环境地图。本发明利用反射率投影图像提取边缘纹理特征子集，并融入误差状态卡尔曼滤波对位姿进行优化求解，得到更高的定位精度。