基于五自由度机械臂的食材翻炒控制方法及相关设备

本申请实施例公开一种基于五自由度机械臂的食材翻炒控制方法、设备、炒菜机器人及计算机可读存储介质。本申请可通过获取锅内食材的食材位置和翻炒指令，并根据食材位置确定末端执行器的目标朝向角度；调整五自由度机械臂为竖直姿态；基于目标朝向角度驱动五自由度机械臂运动，使末端执行器靠近并面向食材；根据翻炒指令计算五自由度机械臂的插值参数，并基于插值参数驱动五自由度机械臂带动末端执行器对食材执行翻炒指令。本申请实施例保证五自由度机械臂能够到达锅内的任意位置，防止五自由度机械臂受到阻碍或食材位于部分位置而无法翻动。