一种基于激励振动的四足张拉机器人及运动控制方法

一种基于激励振动的四足张拉机器人及运动控制方法，属于张拉机器人技术领域，所述机器人包含驱动臂和弹性索，驱动臂包含驱动杆、偏心轮、电机和和驱动足；每根驱动杆的低端设置有驱动足，四根驱动杆的高端通过六根弹性索相连形成具有对角线和边的上正方形索结构，四根驱动杆的中部通过六根弹性索相连形成具有对角线和边的下正方形索结构，上下两个正方形索结构互不干涉，上正方形索结构的高端与下正方形索结构的端点之间相连有四根弹性索，十六根弹性索形成一立方体索结构，电机安装于驱动杆，电机的输出轴上安装有偏心轮。所述运动控制方法基于所述四足张拉机器人实现。本申请结构简单经凑，可用于地面或空间探测。