人形机器人运动控制方法、系统、介质、产品及设备

本发明属于机器人控制技术领域。提供了一种人形机器人运动控制方法、系统、介质、产品及设备，以人形机器人的前向观测点作为质心投影期望位姿，根据所述质心投影期望位姿与所述质心投影实际位姿的差值，得到前向观测点斜率，根据所述前向观测点斜率得到人形机器人的前向线速度，根据所述前向线速度进行人形机器人的控制以到达前向观测点位置；本发明不需要建立离线的轨迹库，为在线控制，计算量较小，对算力要求较低，减少了运动模型建模误差对机器人控制的影响，能够更精确地控制机器人的位姿，提升了控制精度和稳定性。