轨迹预测模型的训练、预测方法及存储介质

本申请公开了一种轨迹预测模型的训练、预测方法及存储介质，所述方法包括：响应于移动控制指令，获取地面自清洁设备对应的样本采集数据；样本采集数据标注了样本轨迹标签；将样本采集数据输入预设模型的特征提取网络进行特征提取处理，得到样本特征；基于预设模型的轨迹预测网络对样本特征进行轨迹预测处理，得到样本预测轨迹结果；基于样本预测轨迹结果与样本轨迹标签之间差异，得到目标损失信息；基于目标损失信息，调整预设模型的模型参数直至满足训练结束条件，并将训练结束时预设模型作为轨迹预测模型。本申请通过轨迹预测模型，预测地面自清洁设备的清扫轨迹，使地面自清洁设备更高效精准地完成沿墙清扫任务。