基于人类视觉注意力分布增强的自动驾驶决策方法及装置

本发明提供一种基于人类视觉注意力分布增强的自动驾驶决策方法及装置，其中的方法包括：接收当前驾驶任务和当前驾驶场景图像；获取驾驶员对当前驾驶场景图像在检视阶段的视觉注意力分布数据，检视阶段的起始时刻为驾驶员第一次注视当前驾驶场景图像中兴趣区的时刻，检视阶段的结束时刻为驾驶员的注视点第一次离开当前驾驶场景图像中兴趣区的时刻；基于当前驾驶场景图像和视觉注意力分布数据，确定当前驾驶任务对应的决策。该方法通过将视觉注意力分布的动态、不均匀分布纳入考虑范畴，将检视阶段的人类视觉注意力分布数据整合到决策算法中去，捕捉与当前驾驶任务最为相关的人类先验知识，从而辅助提升决策算法的性能，即自动驾驶决策的准确度与鲁棒性。