袋装物料在线直接装车与车内托盘装车兼容的装车方法

本发明公开了一种袋装物料在线直接装车与车内托盘装车兼容的装车方法，采用3D云台的检测方式，判断运输车辆的车厢内是否有托盘；如果运输车辆的车厢内没有放置托盘，则采用在线直接装车方式，3D云台检测装置检测运输车辆车厢内各顶点的坐标；如果运输车辆的车厢内放置了托盘，则采用在线托盘装车方式，3D云台检测装置检测托盘相对于运输车辆车厢的坐标；装车系统进行装置码垛的垛型规划。采用上述技术方案，设备的兼容性高，功能强，同时具备在线直接装车和在线托盘装车的功能；空托盘无需卸车，无需托盘装满上车，因此装车过程中无需叉车工作；减少了空托盘卸车，提高了托盘的利用率，进而提高袋装物料的运输效率。