一种单阶段点云密度感知的聚焦卷积3D目标检测方法

本发明公开了一种单阶段点云密度感知的聚焦卷积3D目标检测方法，属于3D目标检测领域。所述3D目标检测方法包括以下步骤：将数据集中的点云数据动态转化成体素形态的数据，根据体素信息得到融合了点云密度、距离的体素特征；将体素特征输入到8倍下采样的残差聚焦稀疏卷积中进行高维度的特征提取；将从稀疏卷积中得到的特征转化为密集型数据并且在Z轴方向上压缩，得到BEV特征图；将BEV特征图送入双分支的卷积网络进行特征提取得到最终BEV特征；将最终BEV特征送入RPN检测头得到最终检测结果。本发明加强了单阶段3D目标检测模型对点云密度稀疏类别的敏感程度，加强了稀疏卷积对空间信息的学习能力，可用于激光雷达传感器环境下的3D目标检测。