用于无人机避障导航的面元地图重建方法及设备

本发明公开一种用于无人机避障导航的面元地图重建方法及设备，该方法步骤包括：步骤S01.获取对相机运动路径跟踪得到的原始RGB图；步骤S02.计算原始RGB图中各像素点的像素强度以及法向量估计值，加权得到强度图；步骤S03.将原始RGB图以及强度图、深度图输入至深度神经网络模型中，模型通过学习给定的像素与超像素之间的关联映射关系，将每个像素以最高概率分配给网格单元获得超像素，根据关联映射关系计算出超像素的中心信息；步骤S04.使用超像素的中心信息对地图的面元进行初始化；步骤S05.将初始化后的面元融入局部地图中，对融合后面元进行更新。本发明具有现方法简单、成本低、内存需求小且重建效率高等优点。