一种智能汽车环境感知传感器异构数据特征提取融合方法、系统、存储介质和程序

本发明公开了一种智能汽车环境感知传感器异构数据特征提取融合方法，包括收集智能网联汽车在各种行驶条件下的相机、激光雷达和毫米波雷达获取的原始数据；将原始数据进行数据预处理，其中特征向量提取时，对于原始数据中由激光雷达和毫米波雷达获取的点云数据提取几何特征和密度特征，在提取原始数据的特征向量后，使用主成分分析进行维度对齐，并首尾拼接，拼接后的特征向量按照固定时间长度进行分段；由分段后的特征向量序列输入至训练后的基于GRU和Transformer的混合模型得到异构融合的时空交互特征。本发明采用多模态的特征提取方式，结合GRU和Transformer能够更全面地反映环境信息，提高感知精度。