基于视觉的AGV末端作业对象的高度测量及定位的方法

本发明提供基于视觉的AGV末端作业对象的高度测量及定位的方法，包括：在货叉的根部安装深度相机，以叉车车体中心为参照物，标定深度相机的外参，AGV叉车行驶至末端作业前置点，深度相机采集待叉取的托盘所在区域的RGB图像和深度数据；对RGB图像中的托盘进行识别并对图像分割；计算RGB图像中支撑柱区域中心点的像素坐标；得出相机坐标下的托盘端面区域中心点和支撑柱区域中心点的相机坐标；转换成世界坐标系中的托盘位姿；控制叉车按照移动路径行驶至叉取位置；驱动货叉进行上升或下降运动，并实时调整货叉升降的高度。通过调整叉车行驶路径和货叉高度，货叉前移动正好插入托盘的插孔中，实现准确、高效地叉取工作。