机器人的定位场景退化处理方法、快速定位方法及系统

本发明提供一种机器人的定位场景退化处理方法、快速定位方法及系统，属于机器人定位技术领域。基于点云数据和全局地图信息，建立激光雷达测量模型：通过迭代和转置计算，得到黑塞矩阵H并进行分解，得到特征值数组V和特征向量，获取特征值最大值和最小值的比值d：若d小于设定第一阈值，则用IMU传感器和里程计辅助激光雷达定位，若d大于设定第一阈值时，采用激光雷达的数据进行定位。本发明针对环境中定位算法退化问题采用最大特征值和最小特征值之间的比值进行判断。无需针对不同场景进行特征值阈值设置与调整，能够适应更广泛的场景。