基于机器人自主巡航的三维实景重建方法及相关设备

本发明提供了一种基于机器人自主巡航的三维实景重建方法及相关设备，该方法包括：通过搭载在机器人上的多传感器对室内环境进行数据一次采集，对采集数据进行时间同步和校准处理，得到第一多模态数据集；根据第一多模态数据集，构建环境地图并进行路径规划，得到机器人巡检路径；根据巡检路径控制机器人在室内环境进行自主巡航，在巡航过程中通过多传感器对室内环境进行数据二次采集，得到第二多模态数据集；根据第二多模态数据集，在云端通过3D高斯泼溅技术进行三维场景表示与渲染处理，得到室内三维实景模型。本发明通过机器人自主巡航并利用高效的3D高斯泼溅技术实现室内环境的高精度三维重建，提高了数据采集效率和重建精度。