一种混凝土结构水下裂纹识别、修补的装置及方法

本发明公开了一种混凝土结构水下裂纹识别、修补的装置及方法，包括水下机器人，水下机器人上搭载有推进装置和信号处理系统，下方安装有修补装置；所述信号处理系统包括图像收集模块、控制模块和超声波定位模块；所述修补装置包括传动装置和注浆装置。本方法首先采用改进的YOLOv8图像识别算法识别裂纹走向，再结合深度相机提供的深度数据构建裂纹三维特征。其次通过自主导航系统规划最优路径，使该装置准确到达裂纹所在的位置。然后使用PID闭环控制逻辑调整水下机器人的位置、姿态以及前进的速度、方向，使喷头与磁吸头贴合裂纹进行填充。此方法提升了检测与维护水下建筑物的效率和可靠性，对延长其使用寿命具有重要意义。