一种用于水下对接归航过程中AUV与FDS的同时定位方法

本发明公开了一种用于水下对接归航过程中AUV与FDS的同时定位方法，基于模糊Q学习改进FastSLAM算法，适用于自主水下机器人（AUV）导航传感器存在未知测量噪声情况下，自主水下机器人（AUV）与水下固定基座（FDS）的同时定位。本发明主要包括：基于FastSLAM2.0算法的水下机器人与水下固定基座的同时定位方法，基于模糊Q学习的状态预测误差补偿算法。本发明减小过程噪声统计特性不准确对FastSLAM算法带来的影响，提高自主水下机器人（AUV）的导航精度，减小过程噪声统计特性不准确带来的影响。