一种管口定位方法、装置、电子设备和存储介质

本申请公开了一种管口定位方法、装置、电子设备和存储介质，具体为获取配置于水下机器人的双目相机获取水下原始图像，水下原始图像包括左相机图像和右相机图像；基于双目相机的内参数和外参数对水下原始图像进行处理，得到灰度图；使用Canny算子对灰度图进行边缘提取，得到左边缘图像和右边缘图像；分别对左边缘图像和右边缘图像中的所有封闭边缘进行椭圆拟合，得到左管口轮廓图像和右管口轮廓图像；将多条平行直线对左管口轮廓图像与右管口轮廓图像进行重叠处理，得到多组分别位于左管口轮廓图像与右管口轮廓图像的对应点；基于多组对应点进行计算处理，得到管口的坐标信息。通过管口定位得到的坐标信息，即可使水下机器人基于坐标信息进入核电水池内部并对焊缝实施检测。