一种自动驾驶车辆轨迹规划可行驶区域生成方法

本发明涉及一种自动驾驶车辆轨迹规划可行驶区域生成方法，包括步骤1，提取路况并膨胀障碍物和道路边界；步骤2，基于膨胀障碍物和道路边界进行德劳内三角形划分算法输出三角形连接关系列表和德劳内三角形网格；步骤3，基于三角形连接关系列表和德劳内三角形网格生成粗略的三角形边路径；步骤4，基于粗略的三角形边路径整合三角形边形成可行驶区域。与现有技术相比，本发明具有提高轨迹规划系统的性能、算法结构简单、鲁棒性强等优点。