一种机械手分拣板材皮子装置及使用方法

本申请涉及柔性片状物的缺陷识别与修补领域，公开了一种机械手分拣板材皮子装置及使用方法。使用机械手通过阵列吸盘，将板材皮子吸到叠板式传送带上，并且调整角度使板材皮子能够经过CCD相机的视野范围，板材皮子随着叠板式传送带的移动，到达CCD相机的视野范围内后，yolo v5模块对板材皮子进行初步识别，给出有缺陷和没有缺陷两种结果；有缺陷的板材皮子进入下一步精细识别，实时调整叠板式传送带的速度，yolo v5模识别出缺陷的类型、位置和几何参数；机械手针对识别出的缺陷信息，选择合适的裁切刀具进行裁切。能够实现在传送带移动时即可完成识别板材皮子缺陷识别和裁切全过程的机构，将人从简单繁重的工作中解脱出来，提高了生产的效率和质量。