无人机轨迹跟踪方法及装置

本发明提供一种无人机轨迹跟踪方法及装置，该方法包括：获取无人机的期望轨迹数据，基于双环控制器根据期望位置对无人机进行位置追踪控制，得到无人机的升力、期望滚转角和期望俯仰角；基于双环控制器根据期望滚转角、俯仰角和期望偏航角对无人机进行姿态追踪控制，得到无人机的三轴力矩；双环控制器基于预定时间终端滑模面、参数自适应律和预定时间自适应非奇异终端滑模控制律确定；将升力、三轴力矩输入至无人机的运动学模型，得到无人机的轨迹追踪信息。本发明所述方法能够保证四旋翼无人机的位置和姿态跟踪误差在预定时间内收敛至零的邻域内，收敛时间上界可由使用者预先给定，提升无人机轨迹跟踪控制的准确性和鲁棒性。