一种多支链并联手术执行器

本发明公开了一种多支链并联手术执行器，该执行器的执行机构在安装手术工具的一端设置有弯曲部分，并具有五个自由度；弯曲部分由前端连接件、中间连接件、支承管、并联关节、三个管连接件以及三个同心圆管组成；并联关节由沿支承管的周向均匀分布的三组运动铰接组成；每组运动铰接的一端固定连接于前端连接件，中部能够自由滑动地穿过中间连接件，另一端与管连接件固定连接；管连接件与对应的同心圆管固定连接；支承管同心套设于同心圆管的外周侧，并与驱动机构和中间连接件固定连接；支承管和同心圆管均与驱动机构连接。上述执行器解决了现有手术机器人尺寸较大、难以兼容其他手术工具、灵活性差、刚度和运动精度不足的问题。