多约束狭窄环境下的无人集群分层协同路径规划与冲突消解方法

本发明提出一种狭窄环境多约束下的无人集群分层协同路径规划与冲突消解方法，通过结合集中式和分布式方法的优点，首先离线进行粗略的集中式地冲突消解，通过简化无人机模型和碰撞模型，生成多条全局初始无碰路径，以避免产生死锁。之后在全局初始路径的引导下，基于安全走廊聚类策略，进行实时地精细的局部协同规划，以确保生成安全高效的轨迹。本发明不仅提高了响应速度和优化效率，同时能够充分利用全局与局部信息，有效地消解了无人机间的冲突，确保路径的全局最优性。