基于混合加权RRT的电厂作业机器人低畸变路径规划方法

本发明公开了一种基于混合加权RRT的电厂作业机器人低畸变路径规划方法，包括以下步骤，S1、电厂环境建模与目标设定；S2、双树混合搜索生成初始解；S3、双树合并；S4、单树加权优化；S5、路径平滑处理；S6、输出最终导航路径。针对电厂作业机器人的特异性场景，通过混合加权RRT实现低畸变路径规划，融合双树搜索与单树加权优化，控制路径曲率连续性，并适配电厂的设备保护与安全约束，实现低畸变路径，保障机器人运动平稳性。