一种考虑晕车约束的自动驾驶车辆避障方法

本发明公开了一种考虑晕车约束的自动驾驶车辆避障方法，本发明设计首先通过识别周围的道路环境信息得出以前方车辆作为障碍物的斥力势场、适用于不同道路类型的道路边界势场及道路引力势场，根据叠加形成的行车风险场得出安全的避障路径；其次，建立考虑横向、纵向及侧偏的车辆动力学模型，设计纵横向耦合的轨迹跟踪控制器，通过目标函数及约束条件的限制，使目标车辆能够按照预先设定好的避障路径进行行驶；最后在考虑纵横向耦合控制时，也加入了运动约束的限制，通过对横向加速度和纵向加速度进行控制，使乘员的晕动水平在合适的晕动剂量值内。本发明使自动驾驶车辆能够沿着合理的路径安全避障，也能有效缓解乘员的晕动症，提升乘坐舒适性。