一种考虑车云通信时延的云控自动驾驶汽车控制方法

本发明公开了一种考虑车云通信时延的云控自动驾驶汽车控制方法。通过构建基于历史通信延迟数据的时延预测模型，准确预测当前时刻的往返通信时延，并结合车辆横向动力学模型，采用迭代预测公式对车辆状态进行前向补偿。方法引入过程扰动修正项，有效修正环境扰动引起的系统建模误差，提升状态预测精度。通过预测的时延步数，结合历史车辆状态和控制输入，推演未来车辆状态，实现对时延影响的动态补偿。该方法有效解决了车云协同控制中因通信时延导致的控制滞后和状态信息滞后问题，提升了云控自动驾驶系统的控制实时性与精度，增强了系统在复杂环境下的鲁棒性和安全性，适用于高动态、高安全需求的自动驾驶场景。